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[发明专利]路径规划装置及路径规划方法-CN200910046423.6无效
发明人：刘伟 -专利权人：环达电脑(上海)有限公司
申请日： 2009-02-20 - 公布日： 2010-08-25 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明提供一种路径规划装置及路径规划方法，所述路径规划装置设于导航设备内且包括输入模块、测距模块、侦测模块及规划模块。而所述路径规划方法通过所述路径规划装置达成且包括以下步骤：输入模块接收导航路径中起点、终点的设定并发出路径规划请求；侦测模块接收到路径规划请求后，侦测导航设备当前的可用内存大小，并根据可用内存大小取得路径规划的最大距离作为预定值；测距模块计算起点与终点之间的待算距离并当侦测模块侦测到所述待算距离超出预定值时，将待算距离进行分割以使起点与分割点之间的待算距离不大于预定值；透过路径规划模块进行起点与分割点之间的路径规划并取得路径规划结果
路径规划装置方法

[发明专利]一种用于多种泊车场景的路径规划方法、系统及介质-CN201711330974.6有效
发明人：孙兆忙;孙立华;高忠 -专利权人：深圳市航盛电子股份有限公司
申请日： 2017-12-13 - 公布日： 2021-02-26 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明提供一种用于多种泊车场景的路径规划方法、系统及介质，采用环境感知模块、路径优化模块、单次路径规划模块、输出模块，所述单次路径规划模块包括依次连接路径规划建模模块、离散化模块、优化求解模块的结构和环境感知模块，基于视觉和超声波雷达进行车位和障碍物检测；路径优化模块，基于时间‑空间解耦的初始化策略进行单次路径规划的迭代优化；单次路径规划模块，基于一定的初始猜想，完成单次路径规划；输出模块，通过一定的筛选机制输出最优路径的规划方法，解决现有技术中路径规划方法不能适用于各种泊车场景的路径规划，未考虑离散点间约束违背的情况，缺乏一种更优的初始化方法的技术问题。
一种用于多种泊车场景路径规划方法系统介质

[发明专利]一种基于多协议的自动规划集成服务系统-CN202210306933.8在审
发明人：张云霞 -专利权人：张云霞
申请日： 2022-03-25 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多协议的自动规划集成服务系统，包括目标箱及阻碍箱确定模块、AGV双层路径规划模块和倒箱路径寻优嵌入模块，所述目标箱及阻碍箱确定模块用于确定目标箱位置和目标箱上面的阻碍箱数量及位置，所述AGV双层路径规划模块用于通过决策变量规划AGV小车的内层结构和规划基于内层结构的外层结构，所述倒箱路径寻优嵌入模块用于针对AGV双层路径规划中的核心点进行仓储状态随机数据随机生成和分阶段路径生成，所述目标箱及阻碍箱确定模块与AGV双层路径规划模块电连接，所述AGV双层路径规划模块与倒箱路径寻优嵌入模块电连接，通过建立AGV双层路径规划方法寻找出最优行驶路径，本发明，具有双层路径规划和倒箱路径寻优的特点。
一种基于协议自动规划集成服务系统

[发明专利]自动驾驶轨迹规划装置、方法及电子设备-CN202310685798.7在审
发明人：奚伟涛;曹光植;曹胜楠 -专利权人：上海云骥跃动智能科技发展有限公司
申请日： 2023-06-09 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本申请提供一种自动驾驶轨迹规划装置、方法及电子设备，包括至少一个路径规划模块和至少一个速度规划模块，其中路径规划模块包括路径决策子模块和路径优化子模块，路径决策子模块用于生成多条候选路径，路径优化子模块用于优化每条候选路径；速度规划模块包括速度决策子模块和速度优化子模块，速度决策子模块用于基于多条候选路径生成对应的速度曲线，速度优化子模块用于优化速度曲线；至少一个路径规划模块和至少一个速度规划模块中的至少一个子模块为神经网络模型在自动驾驶轨迹规划问题中，使用神经网络模型替代现有技术中的QP求解器，可以实现多条候选路径并行优化，加快了计算速度，提升多条路径的求解效率。
自动驾驶轨迹规划装置方法电子设备

[发明专利]一种船舶航行智能避障系统-CN202310518708.5在审
发明人：胡宴才 -专利权人：山东交通学院
申请日： 2023-05-06 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种船舶航行智能避障系统，包括：信息采集模块、路径初始规划模块、控制模块、路径规划模块、避障报警模块，信息采集模块、路径初始规划模块、控制模块、避障报警模块与路径规划模块连接；信息采集模块，用于采集船舶自身信息、海域信息及障碍物信息；路径初始规划模块，用于根据已知的电子海图中的障碍物信息规划初始船舶行驶路径；控制模块，用于接收所述船舶自身信息、所述海域信息、所述障碍物信息以及所述初始船舶行驶路径相融合，发出控制指令发送给所述避障报警模块；所述避障报警模块，用于根据所述控制指令进行避障，并获取避障信息；所述路径规划模块，用于根据所述避障信息重新规划船舶航行路径，完成避障后继续航行。
一种船舶航行智能系统

[发明专利]一种路径规划装置及方法-CN200810216483.3有效
发明人：张文星 -专利权人：凯立德欣技术（深圳）有限公司
申请日： 2008-10-06 - 公布日： 2009-03-04 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明提供了一种路径规划装置，包括路况信息收集模块、中心控制模块、接收模块、输入模块、路径规划模块及显示模块；其中，路况信息收集模块将收集到的路况信息以及各路口的编码信息传输至中心控制模块，中心控制模块将收到的路况信息以及各路口的编码信息进行汇总，然后将汇总后的路况信息传输至接收模块，接收模块将路况信息传输至路径规划模块；用户通过输入模块设定路径的出发地和目的地，路径规划模块根据用户设定的出发地、目的地及接收模块传输的路况信息规划出合适的路径，并将该路径显示在显示模块上。本发明所述的路径规划装置及方法，可以显示所选路径的实时交通状况，能够在规划路径之时根据道路状况规划出合适的路径。
一种路径规划装置方法

[发明专利]一种多车辆横纵向耦合协同控制系统及控制方法-CN201811285844.X有效
发明人：刘阳;宗长富;赵伟强;郑宏宇;张东;张冰;韩小健;王尹琛 -专利权人：吉林大学
申请日： 2018-10-31 - 公布日： 2020-05-22 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开一种多车辆横纵向耦合协同控制系统，包括：环境检测模块，用于检测当前环境、道路以及信号灯信息；队列全局路径规划模块，其根据队列当前位置与目标位置，进行路径全局规划，并将路径信息传递给领航车局部路径规划模块；领航车局部路径规划模块，其用于接收所述环境检测模块的检测信息，并进行局部路径规划和路径跟踪，跟随车路径修正模块，其接收所述局部路径规划，并对所述局部路径规划进行再修正；车辆控制模块，其接收修正后的局部路径规划，并进行路径跟踪。
一种车辆纵向耦合协同控制系统控制方法

[发明专利]一种配送机器人路径规划系统-CN202110885323.3在审
发明人：彭刚 -专利权人：彭刚
申请日： 2021-08-03 - 公布日： 2021-10-08 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种配送机器人路径规划系统，包括：目标地点获取模块，用于获取若干个目标地点；规划模块，基于获取的若干个目标地点进行路径规划，获得若干个路径规划结果；优选及删除模块：用于挑选出路径规划结果中的优选结果和部分优选路径，并删除部分路径规划结果；交叉重组模块：用于对删除的路径规划结果中的路径进行交叉，将部分路径规划结果中的两目标地点进行随机变换，获得重组结果；评估模块，用于对路径规划结果进行评估，达到终止条件后结束规划，获得最优路径；本申请提高了配送机器人配送路段规划的准确率、降低了规划过程的时长，节省了成本，提高了配送体验。
一种配送机器人路径规划系统

[发明专利]一种小区内路径规划系统及路径规划方法-CN201810274573.1在审
发明人：不公告发明人 -专利权人：东莞产权交易中心
申请日： 2018-03-30 - 公布日： 2018-11-30 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明公开了一种小区内路径规划系统及路径规划方法，所述小区内路径规划系统包括安装在小区内的多个路径规划装置，每个路径规划装置均包括的测距模块，识别模块，移动检测模块及处理器，灯光控制模块，通信模块；路径规划装置的通信模块与中心计算机相连，中心计算机计算出路径后，将路径中的节点按从起点到终点的顺序依次列出，再找出这些节点对应的路径规划装置，并依次向对应地址的路径规划装置逐步发送亮灯命令。本发明最终通过中心计算机与路径规划装置的配合，通过相应灯具的亮灭，以灯光导航的形式实现。
路径规划装置路径规划系统中心计算机路径规划通信模块灯光控制模块移动检测模块测距模块处理器灯具亮灯亮灭灯光发送配合

[发明专利]一种基于大数据的物流车辆路径规划系统-CN202011144563.X在审
发明人：李松 -专利权人：安徽李悦阳信息技术有限公司
申请日： 2020-10-23 - 公布日： 2021-02-09 - 主分类号： G08G1/0968 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于大数据的物流车辆路径规划系统，包括目的地导入模块、车辆定位模块、路径规划模块、道路信息采集模块、数据接收模块、数据处理模块、路径评估模块、总控模块与信息发送模块；所述目的地导入模块用于导入物流目的地信息，所述车辆定位模块用于获取车辆的实时位置信息，所述物流目的地信息与车辆的实时位置信息被发送到路径规划模块，所述路径规划模块接收到物流目的地信息与车辆的实时位置信息后进行路径规划，规划出物流目的地信息与车辆的实时位置信息之间的所有路径，对所有路径进行处理提取出推荐路径。本发明能够更好进行物流车辆的路径规划，更加值得推广使用。
一种基于数据物流车辆路径规划系统

[发明专利]机器人路径规划器、方法、装置和计算机可读存储介质-CN201980095726.9在审
发明人：王璐 -专利权人：西门子（中国）有限公司
申请日： 2019-07-19 - 公布日： 2021-11-26 - 主分类号： G06D1/02 文献下载
摘要：一种机器人路径规划器、方法、装置和计算机可读存储介质。机器人路径规划器(100)包括：命令接收模块(101)，其适配于接收包含模式标识的运动混合命令；模式确定模块(102)，其适配于确定对应于所述模式标识的路径规划模式；路径规划模块(103)，其适配于基于所述路径规划模式的预设逻辑，规划执行所述运动混合命令的混合路径。可以支持多模式的路径规划，能够满足工业应用的诸多场景。另外，分别提出了基于速度的路径规划模式、基于距离的路径规划模式、基于匀速的路径规划模式和基于偏差的路径规划模式。
机器人路径规划方法装置计算机可读存储介质

[发明专利]一种控制模块的测试方法-CN201910551012.6在审
发明人：郭小军;颜波;张放;李晓飞;霍舒豪;王肖;张德兆 -专利权人：北京智行者科技有限公司
申请日： 2019-06-24 - 公布日： 2019-08-23 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本发明实施例涉及一种控制模块的测试方法，包括：接收自动驾驶车辆的定位模块发送的状态信息；当状态信息为正常时，生成横纵向控制测试路径；根据测试路径进行速度规划，得到测试路径对应的速度规划信息；根据测试路径和测试路径对应的速度规划信息生成路径规划信息，将路径规划信息发送给自动驾驶车辆的控制模块；接收控制模块根据路径规划信息行驶过程中的实际路径和实际速度信息；根据实际路径和实际速度信息生成路径反馈信息；将路径反馈信息与路径规划信息进行对比，根据对比结果输出控制模块的测试结果
测试路径路径规划信息控制模块速度规划反馈信息实际路径速度信息自动驾驶接收控制模块输出控制模块测试定位模块对比结果信息生成行驶过程纵向控制发送

[发明专利]一种快速生成无人机最优规划路径的仿真系统及方法-CN202211339465.0在审
发明人：林忠麟;李宇峰;王威雄;黄峰;吴衔誉;王海涛 -专利权人：福州大学
申请日： 2022-10-29 - 公布日： 2023-01-03 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种快速生成无人机最优规划路径的仿真系统，包括数据输入模块、仿真地图模块、无人机路径规划模块、梯度下降参数优化模块和六轴半实物仿真模块；所述无人机路径规划模块包括路径规划模块、自适应因子单元、六轴半实物仿真数学模型和粒子群优化算法；无人机路径规划模块基于数据输入模块输入的数据和仿真地图模块导入的三维地图，采用粒子群优化算法进行路径规划，并通过六轴半实物仿真数学模型根据路径规划模块得到的路径进行模拟飞行，将路径信息导入自适应因子后优化粒子群优化算法，得到初始最优路径；所述六轴半实物仿真模块基于初始最优路径进行仿真获取运动信息，并通过梯度下降参数优化模块优化粒子群优化算法，并基于最终的粒子群优化算法，获取最终最优路径
一种快速生成无人机最优规划路径仿真系统方法

[发明专利]一种人车交互智能泊车系统-CN201510033683.5有效
发明人：杨毅;屈新;朱昊;李星河;李浩;郭翔 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2015-01-22 - 公布日： 2017-03-01 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种人车交互智能泊车系统，该系统包括环境检测模块，路径规划模块以及运动控制模块；环境检测模块检测车辆和车位尺寸发送给路径规划模块；路径规划模块包括判定阶段、初始化阶段、自由规划阶段、最终规划阶段和判优阶段；路径规划模块根据车位尺寸规划出多条泊车路径，然后根据判优准则选出最优泊车路径；运动控制模块根据最优泊车路径计算车辆控制参数，完成自主泊车；本发明的泊车系统在各种泊车环境下，都能够产生泊车路径，并且能够规划出车轮转动过程的路径
一种交互智能泊车系统

[发明专利]一种无人驾驶机器人路径规划系统-CN201810726774.0在审
发明人：陈志林 -专利权人：广东猪兼强互联网科技有限公司
申请日： 2018-07-04 - 公布日： 2018-11-13 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：一种无人驾驶机器人路径规划系统，包括环境感知模块、路径规划模块、路径优化模块、路径控制模块和行驶监测模块，所述环境感知模块用于对无人驾驶机器人行驶的周围环境信息进行实时采集，所述路径规划模块采用遗传算法对无人驾驶机器人的行驶路径进行全局路径，所述路径优化模块用于对规划所得的全局路径进行优化，所述路径控制模块用于控制无人驾驶机器人沿着规划好的行驶路径进行行驶，所述行驶监测模块用于在无人驾驶机器人行驶的过程中偏离规划好的行驶路径时进行报警。本发明有益效果为：提供一种无人驾驶机器人路径规划系统，采用改进的遗传算法和势场法对无人驾驶的机器人进行有效的路径规划，可以提高无人驾驶机器人避障的精确度。
无人驾驶机器人机器人路径规划行驶行驶路径环境感知模块路径规划模块路径控制模块路径优化模块监测模块全局路径遗传算法周围环境信息机器人避障路径规划实时采集规划势场法偏离报警优化改进

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